1、單回路調節系統無擾切換
簡單來說，有以下幾個部分。
①手動情況下，調節器的輸出跟蹤執行機構的反饋
手動時候，調節器的運算不算數，它的輸出始終等于執行器的反饋，這叫做跟蹤。當自動投入的瞬間，調節器開始運算，這一瞬間開始運算的結果，疊加到這一瞬間跟蹤反饋值上，以后每一時刻都是在上一時刻輸出值的疊加。那么這就引出了第2個功能。
②調節器輸入端應該有一個執行器的反饋值
這個反饋值沒有太大的作用，它只是告訴調節器：執行器現在開度是多少。在自動狀態下，這個值也沒什么用處。只有在手-自動切換的瞬間，調節器要開始累加值了，調節器才要知道在什么基礎上累加。僅此而已。所以，一般分析問題總是把這個值忽略，因為它基本上對分析構不成什么影響。
③手動情況下，調節器的設定值跟蹤被調量的測量值
也就是說，手動的時候，讓調節器的設定等于輸入。要這個功能有什么用處呢?還是為了無擾切換。在手動的時候，調節器實現了反饋跟蹤，可并不能杜絕切換擾動。具體工作原理說來要麻煩一些。
假定沒有設定值跟蹤功能，假定手動情況下反饋開度固定在50%，此時調節器并非不運算，它每一時刻的運算結果始終是比例積分微分的運算結果。比例的運算結果不管怎么變化，始終是偏差乘以比例增益再加上50%。不管在任何時刻投自動，所能產生的擾動始終是偏差乘以比例增益。
積分作用所產生的擾動是偏差產生后，積分積累到手自切換時刻的結果。所以積分作用所帶來的擾動可能比比例要大。
微分所能產生的擾動在于，手自切換那一時刻，與上一時刻比較，被調量和設定值的偏差有沒有變化。如果手自切換的時候，與上一個檢測周期相比較，輸入偏差沒有變化，那么微分所帶來的擾動就為0，如果有變化就要有微分運算。
綜合比較，微分作用產生的手自切換擾動的可能性最小，因為很難在運行人員投自動的時候遇到大擾動；其次是比例作用產生的擾動，偏差乘以比例增益；最大的擾動可能是積分作用導致，因為前兩個都不會累加，而積分作用會累加。
當然，產生擾動的大小還要看參數的大小。
為了徹底避免產生參數運算帶來的擾動，我們讓手動時候，輸入偏差始終為0，這種情況下，不管進行比例還是積分還是微分運算，其結果都是0，所以它可以最大限度地避免切換擾動。
但是通過上面的情況可以看到：微分擾動產生的可能還是有的，不過可能性小，量也不大，基本上可以忽略。
手自動無擾切換的人工智能調節器
2、串級調節系統無擾切換
串級系統的跟蹤要麻煩些。先說副調。手動情況下，輸出等于執行機構位置反饋。設定值等于PID調節器的測量值。可是副調的設定值又等于主調的輸出，所以主調的輸出等于副調的測量。主調的設定等于主調的測量值。
副調的調節器輸入端，需要有執行機構的反饋值作為手-自切換時候的累加基礎。主調的輸入端也要有一個手-自動切換時候的累加基礎，而這個累加基礎為副調的測量值，而不是執行器反饋，因為此時需要累加的是執行機構的測量值。
