1、在確保魯棒性和防止過度振蕩的前提下，使控制回路盡可能快；
2、使串級副回路的響應速度快于串級主回路；
3、使控制回路的響應速度與平行的另一個控制回路完全相同；
4、使控制回路的響應速度慢于通過該過程耦合的另一個更重要控制回路的響應速度，以實現解耦；
5、選擇與隨機干擾噪聲匹配的期望閉環時間常數，以使波動最小。
雖然昌暉儀表已經提供了常規控制回路的λ整定方法，但是在很多更具挑戰的情況下，根據不同控制目標仍需要選擇不同的λ。表1匯總了不同情況下建議的期望閉環時間常數λ。
表1 建議的期望閉環時間常數λ
