本文主要針對愛普生4軸機器人如何建立工具坐標系及其驗證進行詳細闡述。
1、建立與機器人之間的通信：通過EPSON RC+軟件，點擊設置>>電腦與控制器通信，實現PC與機器人之間的通信，這里可以采用USB或者以太網通信。
2、打開工具向導：通過EPSON RC+軟件，點擊工具>>機器人管理器>>工具>>工具向導，打開工具向導。
3、選擇工具編號：這里可以選擇一個需要創建的工具編號，本例為工具1。
4、愛普生4軸機器人建立工具坐標系示教第一個參考點：直接點擊示教即可。
5、工具向導，愛普生4軸機器人建立工具坐標系示教參考點1：在步進示教界面，控制U軸為0°，接著再控制XY，將工具的中心對準特征點，完成后點擊示教按鈕。
6、愛普生4軸機器人建立工具坐標系示教第二個參考點：直接點擊示教即可。
7、工具向導，愛普生4軸機器人建立工具坐標系示教參考點2：在步進示教界面，控制U軸為180°，如果由于機械原因，旋轉不了180°也沒關系，接著再控制XY，將工具的中心對準特征點，完成后點擊示教按鈕。
8、愛普生4軸機器人建立工具坐標系示教完成。
9、愛普生4軸機器人建立工具坐標系示教完成后，需要進行驗證，在步進示教界面，切換Tool為剛剛示教的工具1，然后旋轉U軸，觀察工具的中心是否始終對準特征點，如果始終對準，說明該工具可用，如果存在偏移，說明需要重新創建工具。
